上海仰光電子機(jī)器人技術(shù)有限公司在長(zhǎng)期的發(fā)那科機(jī)器人伺服電機(jī)維修和發(fā)那科機(jī)器人編碼器調(diào)試實(shí)踐中，研制出了適合發(fā)那科機(jī)器人伺服電機(jī)編碼器零位調(diào)試的調(diào)零儀，在技術(shù)方面取得了重大突破，為發(fā)那科機(jī)器人編碼器維修，更換、調(diào)試等提供了強(qiáng)大的技術(shù)支持。

發(fā)那科機(jī)器人伺服電機(jī)維修及調(diào)試步驟
 

調(diào)試步驟

2.1 步驟一：接線

按照設(shè)計(jì)的機(jī)床電柜接線圖和系統(tǒng)連接說(shuō)明書(shū)（硬件）中（書(shū)號(hào)： B-61393 或B-63503 ）繪出的接線圖仔細(xì)接線。

2.2 步驟二：通電

拔掉CNC系統(tǒng)和伺服（包括主軸） 單元的保險(xiǎn)， 給機(jī)床通電。如*， 裝上保險(xiǎn)，給機(jī)床和系統(tǒng)通電。此時(shí)，系統(tǒng)會(huì)有#401 等多種報(bào)警。這是因?yàn)橄到y(tǒng)尚未輸入?yún)?shù)，伺服和主軸控制尚未初始化。

2.3 步驟三：設(shè)定參數(shù)

①. 系統(tǒng)功能參數(shù)（既所謂的保密參數(shù)） ：這些參數(shù)是訂貨時(shí)用戶選擇的功能， 系統(tǒng)出廠時(shí)FANUC已經(jīng)設(shè)好， 0C和0i 不必設(shè)。但是， 0D（0TD和0MD）系統(tǒng)，須根據(jù)實(shí)際機(jī)床功能設(shè)定#932--#935 的參數(shù)位。機(jī)床出廠時(shí)系統(tǒng)功能參數(shù)表必須交給機(jī)床用戶。

② . 進(jìn)給伺服初始化：將各進(jìn)給軸使用的電機(jī)的控制參數(shù)調(diào)入RAM區(qū)，并根據(jù)絲杠螺距和電機(jī)與絲杠間的變速比配置CMR和DMR。設(shè)參數(shù)SVS，使顯示器畫(huà)面顯示伺服設(shè)定屏

（Servo Set ）。0 系統(tǒng)設(shè)參數(shù)#389/0 位=0；0i 系統(tǒng)設(shè)參數(shù)#3111/0 位=1。
然后在伺服設(shè)定屏上設(shè)下列各項(xiàng)：

§初始化位置0。此時(shí)，顯示器將顯示P/S 000 報(bào)警，其意義是要求系統(tǒng)關(guān)機(jī)，重新啟動(dòng)。但不要馬上關(guān)機(jī)，因?yàn)槠渌鼌?shù)尚未設(shè)入。應(yīng)返回設(shè)定屏繼續(xù)操作。

§電機(jī)代碼（ ID ）。根據(jù)被設(shè)定軸實(shí)際使用的電機(jī)型號(hào)在“伺服電機(jī)參數(shù)說(shuō)明書(shū)（ B—65150）”中查出其代碼，設(shè)在該項(xiàng)內(nèi)。

§AMR設(shè)0。

§§設(shè)定指令倍比CMR。CMR=命令當(dāng)量/ 位置檢測(cè)當(dāng)量。通常設(shè)為1。但該項(xiàng)要求設(shè)其值的1 倍，所以設(shè)為2。

§設(shè)定柔性變速比（ N/M）。根據(jù)滾珠絲杠螺距和電機(jī)與絲杠間的降速比設(shè)定該值。

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